Nació en San Carlos. Defendió al gobierno de Manuel Montt contra las fuerzas liberales que intentaban llegar por la fuerza al poder en la revolución de 1859, tomando parte en la batalla de Cerro Grande. Posteriormente, en 1862, participó en la primera expedición de pacificación de La Araucanía, liderada por Cornelio Saavedra, avanzando la línea fronteriza de los indígenas hasta el Malleco y fundando las plazas de Traiguén y Nueva Imperial. En 1865, participó en la guerra contra España (dentro de la segunda fase de la denominada primera guerra del Pacífico); y, en 1879, en la segunda guerra del Pacífico (1879-1883), tras cuyo final, el gobierno de Domingo Santa María le envió a completar la incorporación de La Araucanía, zona que sería luego colonizada por alemanes, franceses y suizos. Finalmente, se adhirió a las fuerzas del Congreso contra el gobierno liberal de José Manuel Balmaceda, en la ruptura institucional civil de 1891. Antes de su fallecimiento, acaecido en Santiago el 10 de septiembre de 1897, Gregorio Urrutia había recibido los siguientes nombramientos: comandante en jefe del ejército revolucionario, comandante general de armas de Santiago, jefe del Estado Mayor del Ejército del Sur y delegado de la Intendencia General del Ejército.
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